Sejarah tenda berasal dari zaman prasejarah, ketika manusia menggunakan kulit binatang dan bahan alami lainnya untuk membangun tempat berlindung dasar. Ketika masyarakat manusia berkembang dan menjadi lebih kompleks, begitu pula desain dan konstruksi tenda.

Tenda paling awal yang diketahui dibuat dari kulit binatang, yang disampirkan di atas kerangka tiang kayu untuk membuat tempat berlindung yang belum sempurna. Struktur ini digunakan oleh suku nomaden, yang dapat dengan mudah membongkar dan memindahkannya saat berpindah dari satu lokasi ke lokasi lain.

Seiring waktu, tenda berevolusi untuk menyertakan desain dan bahan yang lebih maju. Pada zaman dahulu, tenda digunakan untuk kampanye militer dan acara berskala besar lainnya. Tentara Romawi, misalnya, terkenal dengan penggunaan tenda besar dan rumit yang berfungsi sebagai markas besar dan pusat komando.

Selama Abad Pertengahan, tenda biasanya digunakan oleh para ksatria dan bangsawan lainnya selama perjalanan berburu dan aktivitas luar ruangan lainnya. Tenda-tenda ini seringkali cukup berornamen, dengan dekorasi dan perabotan yang rumit.

Pada abad ke-19 dan ke-20, tenda menjadi lebih banyak tersedia untuk masyarakat umum. Berkemah dan rekreasi luar ruangan menjadi hiburan yang populer, dan pabrikan mulai memproduksi tenda yang dirancang khusus untuk kegiatan ini.

Saat ini, tenda tersedia dalam berbagai ukuran, bentuk, dan bahan. Mereka digunakan untuk segala hal mulai dari berkemah dan backpacking hingga operasi militer dan upaya bantuan bencana. Tenda modern sering dibuat dari bahan yang ringan dan tahan air seperti nilon dan poliester, dan dirancang agar sangat portabel dan mudah dipasang.